自动喷漆设备控制板的ARM模块主要接收来自控制台的控制命令，并把命令转换为FPGA方便处理的参数发给FPGA。FPGA主要实现的功能包括：

1、FPGA作为协处理器，执行部件，根据指令进行电机的控制，从而达到对其形态的控制；

2、FPGA用于处理手动控制/手摇示教信号，来实现不同的控制模式，为客户提供多种控制方式；

3、通过外部传感器的反馈，FPGA能够把姿态调节到最佳状态。

图 硬件架构框图

图 软件架构框图

■ FPGA和ARM之间采用FSMC接口，具有操作简单，速度快，传输稳定等特点；

■ FPGA采用功能模块化设计，方便移植复用，可拓展性强；

■ 本设计采用ARM进行粗插补，FPGA进行精插补的实现方式，效率高，分工明确，代码精炼。

本方案中FPGA选用的是中科亿海微的EQ6HL45-CSG324型FPGA芯片。FPGA作为可编程器件，可以根据具体应用的需求进行灵活的编程和配置，实现高度定制化的运动控制功能。相比于PLC、单片机、DSP，FPGA具有高速、并行运算、引脚资源极其丰富、定时精确、功能灵活、硬件直接实现算法、操作数存取机制简单高效、开发调试手段直探硬件底层等优点。